Anche le origini di questo paese sono di tipo etrusco, ma non sono sempre state così chiare infatti solo di recente gli studiosi hanno ritrovato reperti a testimonianza di questo.
Nel periodo Alto Medievale la zona passò di proprietà ai Marchesi Obertenghi, costruendo il Castello di Auserissola, un sicuro riparo dagli attacchi nemici e al tempo stesso un facile punto di scambi e commercio.
Proprio grazie a quest'ultimo la popolazione del vicino borgo di "Vicus" si spostò dal loro originario luogo, situato a valle scarsamente difeso, all'interno del castello favorendo lo sviluppo di una nuova città.
Con il passare dei secoli il paese ebbe bisogno di nuove fortificazioni, così nel 1330 venne costruita la Rocca, nel 1434 la Rocca Nuova.
Tra gli itinerari da visitare ci sono le numerose torri ed in particolare, la Torre delle Quattro Porte, le Torri Gemelle e la Torre dell'Orologio.0
