
Le prime notizie che si anno del castello e dell’agglomerato circostante risalgono ai primi del 1100, il nome del borgo deriva dall'antica famiglia fiorentina Calenzia che ne fu in possesso, per un certo tempo.
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Nel XII secolo, quando il castello dei conti Guidi divenne feudo, fu costruita la rocca che in seguito divenne proprietà delle grandi famiglie fiorentine, come i Cavalcanti, i della Tosa, i da Sommaia e gli Scali. Verso la seconda metà del 1600 questa costruzione fu distrutta inseguito alla battaglia di Montaperti, da parte dei Ghibellini, la rocca
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