
Il borgo risulta essere sorto sulle fondamenta di antica pieve. Nella zona extraurbana sono state trovate testimonianze risalenti agli Etruschi.
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In epoca medioevale nacquero punti di osservazione e vedette. Verso gli inizi del 1200 Firenze costruì la rocca di Incisa, quella che oggi è chiamata “castello”, ai cui piedi sorge il borgo. Alla fine dello stesso secolo Incisa avrà una podestà. Anche questo borgo venne coinvolto tra le famose lotte tra Ghibellini e Guelfi. A livello amministrativo
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