Le origini del primo nucleo sono sicuramente di età romana, ma la nascita della vera e propria città sono da attribuirsi al periodo Altomedievale.
Anticamente il paese sembra esser stato un luogo di sosta per viandanti chiamato appunto “ad tabernas Frigidas”, prendendo il nome dal fiume che scorre nella zona “Frigido” e perché passava di lì la via consolare Aemilia Scauri che conduceva da Pisa a Luni. L’attuale nome deriva dal periodo medievale e fa riferimento a “fattoria, proprietà fondiaria”. Di notevole importanza, oggi la città ha diverse fonti di sostentamento a partire dall’industria di marmo situata nella vicina Carrara, per proseguire con il turismo culturale e balneare. Quest’ultimo ha un forte sviluppo a partire dalla fine dell’Ottocento, quando la città ebbe un notevole incremento dal punto di vista urbanistico. Tra i preziosi beni culturali della città citiamo il famoso Castello Malaspina, le Ville Ducali ed infine il Palazzo Ducale.