Il paese ha origini molto antiche, infatti alcuni ritrovamenti archeologici testimoniano un primo insediamento durante il periodo etrusco.
Altri reperti confermano che la vita in questa località si era sviluppata ulteriormente, con il periodo romano-imperiale.
La struttura urbana della città si ha nel periodo Medievale, dalla conformazione geografica e dalla dislocazione dei plebati maggiori, Ripoli e Antella.
La distribuzione delle chiese principali era tale che vi confluivano le piu' importanti strade del plebato, anche se l'edificio religioso si collocava al di là di un ostacolo naturale, un fiume o una catena di rilievi.
Il territorio era attraversato da importanti vie quali la Cassia.
Durante il XII secolo sorsero molti edifici fortificati, tra i quali il più significativo il Castel Belforte.
E' verso la fine del Duecento ¬ con l'incremento della popolazione e dei consumi alimentari ¬ che le grandi famiglie fiorentine iniziarono ad investire risorse, acquistando terre, fondando poderi e costruendo edifici, negli immediati dintorni della città.
Anticamente il territorio comunale di Bagno a Ripoli era molto più esteso di oggi, difatti fu la riforma del granduca Pietro Leopoldo a ridurre il territorio, che comprendeva trentasei "popoli".
La città da qualche decennio ha funzioni prettamente residenziali nel contesto dell'area metropolitana fiorentina.0
